FANUC6M 回参考点时发生 ALM091 报警的维修

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例 151．FANUC6M 回参考点时发生 ALM091 报警的维修
故障现象：某配套 FANUC6M 的卧式加工中心，在回参考点时发生 ALM091 报警。
分析及处理过程：FANUC6M 发生“ALM091”的含义是“脉冲编码器同步出错”，在 FANUC6M 中可能的原因有以下两个方面：
1)编码器“零脉冲”不良。
2)回参考点时位置跟随误差值小于 128μm。
维修时对回参考点的跟随误差(诊断参数 DGN800)进行了检查，检查发现此值为 200μm 左右，达到了规定的值。进一步检查该机床的位置环增益为 16.67S-1，回参考点速度设置为 200mm/min，属于正常范围，因此初步排除了参数设定的原因。可能的原因是脉冲编码器“零脉冲”不良。经测量，在电动机侧，编码器电源(+5V 电压)只有+4.5V 左右，但伺服单元上的+5V 电压正确。因此，可能的原因是线路压降过大而导致的编码器电压过低。进一步检查发现，编码器连接电缆的+5V电源线中只有一根可靠连接，其余 3 根虚焊脱落：经重新连接后，机床恢复正常。