位置环增益设定不当引起的故障维修

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例 156．位置环增益设定不当引起的故障维修
故障现象：某配套 FANUC6M 的卧式加工中心。在回参考点时发生 ALM091 报警。
分析及处理过程：原因分析过程同前述。维修时对回参考点的跟随误差(诊断参数 DGN800)进行了检查，检查发现此值回参考点时为 831μm 左右，小于规定的 128μm 值。进一步检查机床参数的设定，发现该轴位置环增益(PRM090)设置为(30S-1)，回参考点减速速度为150mm/min。根据机床的实际情况，该机床属于大型机床，工作台负载重，其快进速度、加速度等设定都较低。因此引起故障的原因可能是位置环增益设置过大。根据德国机床生产厂家的推荐，参照同类机床的数据比较，并经计算校验后得出：对于该机床，位置环增益 Kv 应在 16.67S－1 左右。维修时将位置环增益(PRM090)设置为 16.67S-1 后，机床恢复正常；测试 3 轴的动态特性，也满足机床动特性的要求。